Prima aventură
În drumul său, el se oprește mai întâi la un han, pe care îl ia drept castel, și confundând hangiul cu un castellan, îl roagă pe acesta să-l învestească cavaler, ceremonie „sfântă” care va avea loc în grajd. Întâlnește apoi câtiva negustori din Toledo, cărora le cere să o proclame pe Dulcinea cea mai frumoasă domniță din lume, dar aceștia o insultă, iar unul dintre ei îl bate pe Don Quijote și-l lasă pe marginea drumului. El este găsit și ajutat să se întoarcă acasă de un țăran vecin, Pedro Alonzo.
A doua aventură
După însănătoșire, Don Quijote plănuiește să plece într-o a doua aventură.
Între timp, nepoata sa, slujnica, preotul și bărbierul au aruncat în foc mare parte din cărțile cavalerești ale eroului, spunându-i acestuia că un magician a venit călare pe un nor și însoțit de un dragon,i-a furat acestuia cărțile. Eroul își alege drept „scutier” un țăran pe nume Sancho Panza, căruia îi promite că la capătul drumețiilor îl va face guvernatorul unei insule, și pornesc amândoi într-o a doua aventură. Se luptă cu morile de vânt, luându-le drept uriași, și își imaginează că în trăsura pe care o însoțesc câțiva călugări benedictini se află o prințesă răpită, fiind din nou bătut.
De-a lungul călătoriei lor, Don Quijote și Sancho Panza vor întâlni hangii, prostituate, păstori, soldați, preoți, condamnați evadați și chiar îndrăgostiți, cu diverse povești de iubire. Don Quijote intervine violent în povești care nu-l privesc, iar obiceiul său de a nu-și plăti datoriile sub pretext că aceasta este stilul de viață al „cavalerilor rătăcitori” duce la umilințe, bătăi și lipsuri pe care de cele mai multe Sancho trebuie să le îndure. Tot în această primă parte a romanului ne sunt narate două povești de dragoste (Grisostomo și Marcela; Cardenio și Lucinda). În cele din urmă, Don Quijote se lasă convins să plece acasă. Autorul sugerează existența unei a treia aventuri, dar susține că s-au pierdut documentele.
A doua parte a romanului
Această a doua parte reprezintă o continuare publicată la 10 ani după romanul original. Don Quijote și Sancho Panza au ajuns acum foarte cunoscuți datorită povestirilor din prima parte a romanului. Acum se tratează mai în profunzime tema deziluzionării. Don Quijote ajunge batjocura mai multora, iar până și Sancho își înșală stăpânul. Nevoit fiind să o găsească pe Dulcinea, el îi prezintă lui Don Quijote trei țărănci sărace, pe care le dă drept Dulcinea și însoțitoarele ei. Pentru că Don Quijote vede doar țărăncile, și nu o nobilă doamnă, Sancho pretinde că acesta este vrăjit și de aceea nu poate vedea „adevărul”. În cele din urmă Sancho este numit guvernator al insulei Barratoria, și, deși se dovedește capabil, renunță. Don Quijote se întoarce acasă, unde cade într-un somn greu, iar când se trezește, este vindecat de nebunie. Starea sa de sănătate se înrăutățește însă, astfel că el moare, Sancho deplângând întreaga lor aventură.